嵌入式操作系统C／OS-Ⅱ是一个可剪裁、源码对外开放、结构小巧、先行式的动态多任务内核，主要面向中小型嵌入式系统，具备继续执行效率高，占用空间小，可移植性强劲，动态性能优良和可扩展性强劲等特点。数控系统是一个典型的强劲实时性系统，具备可确定性。可确定性主要是保证条件经常出现到由此引发的动作开始(或者完结)的时间在一个精确的时段内。
在数控系统中，条件是由操作员的指令(如：应急暂停、移动x轴等)或是机床的状态(如刀具损坏等)引发的。本文分析了数控系统任务的特点，融合C／OS-Ⅱ的内核体系，对C／OS-Ⅱ的任务分类、任务调度和中断服务策略做到了改良，使其更为适合于数控系统的应用于。
1C／OS-Ⅱ对任务的分类 C／OS-Ⅱ中每个任务有5种状态：休眠状态(DORMANT)、准备就绪(READY)、运营(RUNNING)、等候(WAITING)、中断(ISR)。休眠状态的任务待命在存储器中，还并未被内核用于；准备就绪状态的任务打算继续执行，优先级高于当前继续执行的任务，没获得CPU控制权；任务获得CPU控制权后就正处于运营状态；等候事件再次发生的任务正处于等候状态，事件可以是I／O操作者已完成、共享资源可以利用、时钟周期到等；任务继续执行过程被中断服务例程中断，任务就正处于中断状态。 2C／OS-Ⅱ面向数控系统的改良 2．1数控系统任务的特点 在数控系统中，任务可分成两种：周期运营的任务和信号启动时运营的任务，这里所说的信号即还包括硬件信号，也还包括软件信号。周期运营的任务有定点信号取样、定点I／O口扫瞄、定点通信等。
信号启动时运营的任务有中断信号(硬件信号)启动时的中断服务任务，命令消息信号(软件信号)启动时的命令说明任务等。另外，数控系统中，有些任务还具备运行时间较短，运营频率低，拒绝实时性低的特点，如信号取样、数控机床中的插补掌控等。 2．2改良后的任务区分 在改良后的嵌入式操作系统中任务分成两类：普通任务和守住式任务。普通任务指通过操作系统调度器调度运营的任务，调度方法如图1右图；守住式任务指那些不通过调度器调度运营，而是在中断处置中必要运营的任务。
下面详尽解释这两种任务。 2．2．1普通任务 根据数控系统任务多为周期任务和信号启动时任务这一特点，将普通任务分成两种：定点运营的周期任务(全称周期任务)和信号启动时运营的随机任务(全称随机任务)。适当的，任务状态被区分为6种：运营态、准备就绪态、等候态、暂停态、悬挂起态和中断态。
图1为改良后的任务状态转换图。 在这六种状态中，运营态、准备就绪态和中断态对应C／OS-Ⅱ的READY，RUNNING和ISR；悬挂态是任务在继续执行已完成前，因等候某事件或资源而不得不暂停运营，等候事件或资源来临的状态；等候态是周期任务已完成一次运营，等候运营周期到再度运营时的状态；暂停态是随机任务等候其启动时信号的状态。这里去除了休眠状态态，即没任务的移除，所有的任务一旦创建，在系统运营期间仍然不存在。这样的处置是因为在数控系统应用于中，所有创建的任务一定是简单的，即在系统运营期间一定会被继续执行，多余的代码和任务会被加到。
在C／OS-Ⅱ中，原作每个任务都是一个无限的循环，即任务函数誓言回到，这样做到是不适合的。该操作系统容许任务函数回到，回到后调用函数OSTaskEndDeal()，该函数根据任务的类别，把周期任务放进等候队列，把随机任务放进暂停队列。 2．2．2守住式任务 守住式任务为继续执行时间较短且继续执行频率低于OS系统时钟频率(如信号取样)，或动态拒绝低(如数控机床中的插补掌控)的任务。调度任务时间(主要是任务转换所花费的时间)往往比这类任务运营一次的时间还多，这似乎是不合理的，守住式任务正是为解决问题这种不合理而设计的。
守住式任务不通过OS调度器调度运营，也不使用TCB(任务掌控块)标识它们，而是在它们的中断启动时信号抵达时，在中断中_必要处置，这样做到节省了调度、任务转换的时间。但是，由于守住式任务没TCB，也就没适当的任务堆栈，所以守住式任务在用于资源上要特别注意：一定要用于独立国家的资源。这样既可以使守住式任务长时间运营，又可以防止守住式任务对被中断程序的环境导致毁坏。
具体办法如下： (1)专用寄存器组。若处理程序中用于了寄存器，则为其分配专用的寄存器组，这样也省却了留存／完全恢复寄存器的时间消耗。
(2)全局变量。因为函数内部的局部变量是分配在堆栈中的，必要处理方式不构成任务，没自己的堆栈，如果用于局部变量，其局部变量不会分配在被中断任务的堆栈内，所以在该方式下任务不应用于全局变量。用户在设计守住式任务时要有一定容许，否则不会影响系统的响应时间。
明确容许如下：第一，数量无法过于多，最差大于相等3个；第二，必需是继续执行时间较短，继续执行频率低的任务才能被划为守住式任务。
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